La fête de l’ Ascension marque le jour où Jésus-Christ est monté aux cieux. Elle est célébrée ordinairement quarante jours après le dimanche de Pâques, donc un jeudi, conformément au texte ci dessous :
« C'est à eux qu'il s'était montré vivant après sa Passion : il leur en avait donné bien des preuves, puisque, pendant quarante jours, il leur était apparu, et leur avait parlé du royaume de Dieu. Au cours d'un repas qu'il prenait avec eux, il leur donna l'ordre de ne pas quitter Jérusalem, mais d'y attendre ce que le Père avait promis. Il leur disait : « C'est la promesse que vous avez entendue de ma bouche. Jean a baptisé avec de l'eau ; mais vous, c'est dans l'Esprit Saint que vous serez baptisés d'ici quelques jours. » ( Actes des apôtres 1,3-5 ). On notera que par cette phrase Jésus annonce déjà la Pentecôte.
Mais le missel romain 2002 prévoit aussi « L' Ascension du Seigneur est célébrée le quarantième jour après Pâques, à moins que, là où elle n'est pas de précepte, elle ne soit reportée au VIIe dimanche de Pâques » ( Titre II II-25 ) .

L’ Ascension a d’abord été fêtée en même temps que la pentecôte, cinquante jours après Pâques. C’est Egérie, une pèlerine en Terre Sainte venant vraisemblablement d’Aquitaine ou d’Espagne, qui nous a laissé une description très précise de la liturgie à Jérusalem dans son Journal de Voyage écrit entre 381 et 384. Elle raconte que l’ Ascension était fêtée lors de la troisième étape des festivités de la Pentecôte qui avait lieu au mont des Oliviers.
« Une fois donc qu’on est arrivé sur le mont des Oliviers, c’est à dire à l’Eléona, on va d’abord à l’Imbomon, c’est à dire à l’endroit d’où le Seigneur est monté aux cieux ; et là, l’évêque s’assied ainsi que les prêtres, tout le peuple s’assied, on fait des lectures, on dit des hymnes qu’on intercale, on dit aussi des antiennes appropriées au jour et au lieu ; de même les prières intercalées expriment toujours des pensées qui conviennent au jour et au lieu ; on lit aussi le passage de l’évangile qui parle de l’ Ascension du Seigneur ; on lit en outre celui des Actes des Apôtres qui parle de l’ Ascension du Seigneur dans les cieux après sa résurrection. » ( Chapitre 43,5 ).  

A partir du V ème siècle elle devient une fête séparée. Dans un sermon sur l’ Ascension Saint Léon le Grand ( pape de 440 à 461 ) déclare : « Aujourd'hui est accompli le nombre de quarante jours qui avait été disposé par un arrangement très saint, et qui avait été dépensé au profit de notre instruction » . Il atteste ainsi qu’à l’époque l’ Ascension était bien célébrée quarante jours après la résurrection à Rome.

L’ Ascension est immédiatement précédée par ce qu’on appelle les jours des rogations qui vont du dimanche au mercredi inclus. Le mot rogations vient du latin « rogare » qui veut dire « demander ». Les rogations sont une période de jeûne pour se préparer à la célébration de l’ Ascension . Pendant ces journées, les prêtres bénissent aussi les cultures pour les préserver des calamités. Les rogations ont été organisées vers 470 par Saint Mamert évêque de Vienne pour éloigner les fléaux qui s’abattaient sur sa province à cette époque. Les processions qui accompagnent ces journées sont appelées des litanies mineures.

Avant 1951 la liturgie romaine demandait d’éteindre le cierge pascal après la lecture de l’évangile de la messe de l’ Ascension et jusqu’au samedi avant la pentecôte pour symboliser que Jésus-Christ est monté au ciel et n’est plus visible aux yeux des hommes.